一个机器人的手臂上有一对握把的机器人可以解开长时间的打结电缆。该技术可用于适合飞机中的电缆或向老年人提供家庭援助，但是目前 ，机器人会掉落某些东西 ，因为它不能弯腰再次捡起它 。
加利福尼亚大学伯克利分校的肯·戈德堡（Ken Goldberg）说，他的团队在机器人上的工作受到了不整洁的电缆的启发 ，这使他想到了一个机器人必须如何工作以使他们陷入困境 。他说 ，这个问题需要灵巧的机械臂，也需要对结理论的理解。
戈德伯格说：“结上有一个美丽的数学理论体系 ，这是非常抽象的 。它通常将问题抽象成图形和图形结构 。”“我们应用了某些方面。电缆也很难感知 ，即使采用了最好的相机和技术，而且由于它们的灵活性和小尺寸以及弹跳并做一些非常不可预测的事情 ，它们也很难操纵 。”
机器人安装在一个桌子上 ，在该桌子上也安装了打结的电缆 。它装有可以观察到可见光并测量深度的相机。它记录的图像被馈送到人工智能中，该图像可以解释它们 ，并创建了电缆沿其长度的方向和配置的准确地图 。
机器人的控制算法有几种策略来解开结 ，并且可以根据需要进行迭代应用，直到整个电缆都被弄平为止 。最初，机器人使用其相机扫描电缆并形成任何结构的地图。如果这是模棱两可的 ，它可以轻轻拉动打结两侧的电缆 ，以取出宽松的电缆环，只剩下剩余的结 ，或摇动电缆以除去多余的环 ，然后再次扫描 。
然后，机器人可以将电缆抓住两个不同的点并将其拆开 ，其两种3D打印的握把能够牢固地抓住电缆或松散地握住电缆以允许移动 ，以便缓慢地打开结 。最后的任务是从一端慢慢沿着电缆慢慢通过，并检查所有结是否已删除。
在用编织为2.7米的微型USB到USB电缆的实验中 ，机器人的单个单个结的成功率为67％ ，而在更复杂的缠结上的成功率为50％。一些故障包括电缆从桌子上掉下来，从机器人无法检索的情况下 。
参考：arxiv.org/abs/2207.07813
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